ชื่อเต็มของชเตาเฟินแบร์คคือ เคลาส์ ฟิลลิพ มารีอา ยุสทีนีอัน ตัวเขามีบรรดาศักดิ์ขุนนาง "กราฟ ฟ็อน ชเตาเฟินแบร์ค" เขาเกิดที่ปราสาทเย็ททิงเงิน ทางตะวันออกของภาคชวาเบิน ในราชอาณาจักรบาวาเรีย ส่วนหนึ่งของจักรวรรดิเยอรมัน เป็นบุตรคนที่สามในสี่คนของครอบครัว[1][2] ตระกูลชเตาเฟินแบร์คเป็นหนึ่งในตระกูลขุนนางคาทอลิกเก่าแก่ไม่กี่ตระกูลในภาคใต้ของเยอรมนี[3]